雷鋒網AI科(kē)技(jì)評論按：IC≠φ≥RA全稱為(wèi)“IEEE Intern&Ωational Conference on Robotics an&∞d Automation”（機(jī)器(qì)人(rén)與自(zì)¥≥動化(huà)會(huì)議(yì)），是(shì)機•₩(jī)器(qì)人(rén)技(jì)術(shù)領域最有(yǒu)影€α→Ω(yǐng)響力的(de)國(guó)際學術(shù)會₩&​¶(huì)議(yì)之一(yī)。ICRA 20‍∞17于5月(yuè)29日(rì)至6月(yu±↔✘è)4日(rì)舉行(xíng)，雷鋒網AI科(kē)技β✔β(jì)評論從(cóng)新加坡帶來(lái)一(yī)線報(bào®φ✔)道(dào)。該會(huì)議(yì)舉辦期間(jiān)，雷鋒網将₹ 圍繞會(huì)議(yì)議(yì)程及獲獎論文(wén)展開(k™☆āi)系列專題報(bào)道(dào)，敬請(qǐ ×↔εng)期待。

下(xià)面是(shì)獲得(de)ICRA 20♦π₹17最佳服務機(jī)器(qì)人(rén)論文(wén)的(de)論文(≈≤±wén)摘要(yào)。

對(duì)困在抽吸微(wēi)通(tōng)道(dào)的(d✘®λ↔e)秀麗(lì)線蟲進行(xíng)微(wēi)珠的(de)高≈'(gāo)精度顯微(wēi)注射

本研究展現(xiàn)了(le)用(yòng)高(gāo)精度顯微(wēi)注₩<∞射将熒光(guāng)微(wēi)凝膠珠注射到↔♣♠♣(dào)被困在抽吸微(wēi)通(tō¶↓$ng)道(dào)的(de)秀麗(lì)隐杆線蟲中。在該團¶∏✔σ隊以前的(de)工(gōng)作(zuò)中，他(tā)們‌<§通(tōng)過常規的(de)顯微(wēi✔≥​)操作(zuò)技(jì)術(shù)證實了(le)生(shēng)存←£₩顯微(wēi)注射。然而，顯微(wēi)注射工(gō₽βng)具的(de)尖端和(hé)線蟲體(tǐ)內(nèi)的(de)目标 ↔λ軸突之間(jiān)的(de)焦平面不(bù)同。為(wèi§¥™§)了(le)解決這(zhè)個(gè)問(wèn)題♣¶¶，他(tā)們在提出了(le)在顯微(wēi)注射操作(zuò)期間(ji≥<↕™ān)捕獲線蟲的(de)抽吸微(wēi)通↕‌✘(tōng)道(dào)。目标神經軸突的(de)焦平面與顯微(☆®wēi)注射工(gōng)具中的(de)熒光(guāng)微(wēΩ>£ i)珠的(de)焦平面匹配，使得(de)在微(wēi)觀視(shì)圖下(≤ ♠xià)能(néng)夠高(gāo)精度顯微(₩☆ ≥wēi)注射到(dào)線蟲體(tǐ)內(nèi)部。在≤→實驗評估中，注射到(dào)線蟲的(de)定位精度在目标精度（15m）<β₹內(nèi)。線蟲沿著(zhe)微(wēi)通(tōng)道(dào)的≈←₩Ω(de)首先導航定位是(shì)通(tōng)過電(di÷∏àn)滲控制(zhì)的(de)。将熒光(guāng)微(wēiλ♠< )凝膠珠注入線蟲體(tǐ)內(nèi)是γ☆€<(shì)由共焦顯微(wēi)鏡定量證實。

康奈爾大(dà)學團隊提出自(zì)主機™"₩(jī)器(qì)人(rén)系統使用(yòng)非破壞性£σ$♦方法進行(xíng)橋面檢測的(de)評估方法

橋梁條件(jiàn)評估對(duì)于保持公共高(gāo)速公路(lù)的★π(de)質量很(hěn)重要(yào)。由δ☆¥←于材料老(lǎo)化(huà)，環境磨損，部分(fēn)情況下(‍≈₩xià)維護不(bù)力，橋梁由于時(shí)間(jiān)的(de)‍λ>惡化(huà)是(shì)不(bù)可(kě)避免的(de)。對(duì÷ )于橋梁，混凝土(tǔ)建築物(wù)和(hé)其<≤∏ 他(tā)民(mín)用(yòng)結構的(de)條件(jiàn)評估，λ≥¶非破壞性評估（NDE）方法是(shì)一(yī)<↓種優選的(de)方法。 NDE方法的(de)一©₽±(yī)些(xiē)例子(zǐ)是(shì)地(dì)面穿透雷達（Gλ★©PR），聲發射和(hé)電(diàn)阻率（≥≥♠∏ER）。 NDE方法提供檢查結構的(de)能(néng)力，而在↓≥‌檢查過程中不(bù)會(huì)對(duì)結構造成任何損害。此外(¥®wài)，NDE方法的(de)成本通(tōng)常低(dī)于其他(tΩγā)方法，因為(wèi)它們不(bù)需要(yào)↓≥在檢查之前撤離(lí)檢查點，這(zhè)大(dà)大(dà)降÷ασ低(dī)了(le)檢查過程中安全相(xπ&®iàng)關問(wèn)題的(de)成本。本文(wén)±‌'提出了(le)一(yī)種配備三種不(bù)同NDE傳感器(qì)的(d≤↔÷≈e)自(zì)主機(jī)器(qì)人(rén)系統。¥δ‌該系統采用(yòng)GPR，ER和(hé)攝像頭進行(xíng)←>∑★數(shù)據采集。該系統能(néng)夠進行(xíng)★★實時(shí)，經濟有(yǒu)效的(de)橋面檢測，并且π≤§β包括機(jī)械機(jī)器(qì)人(rén)設π✔↔計(jì)和(hé)機(jī)器(qì)學習(xí)以及模&λσ≤式識别方法，用(yòng)于自(zì)動鋼筋選​ 擇，以提供腐蝕性甲闆環境的(de)實時(sh≥¥ε í)狀況圖。

九州大(dà)學團隊提出“Big Sensor Box”平台♦•₹的(de)可(kě)行(xíng)性研究

本文(wén)提出了(le)一(yī)種新的(de)名α§為(wèi)ROS-TMS和(hé)Big Sens©π∞✘or Box的(de)信息化(huà)結構環境的(de)軟件(jπ←iàn)和(hé)硬件(jiàn)平台。該團隊從₩‍ ↑(cóng)2005年(nián)開(kāi)始在機(jī)器(qì♠‍•)人(rén)城(chéng)市(shì)項目中開(k$'‍āi)發了(le)一(yī)個(gè)名為(wèi)TMS（城(chéng©δ↑)鎮管理(lǐ)系統）的(de)信息化(huà)結構環境管理(lǐ)₹✔體(tǐ)系。此後，他(tā)們繼續努力提高(gā₩∏o)TMS的(de)功能(néng)和(h¶♥→γé)性能(néng)。近(jìn)日(rì)，他(tā)們推出了(leα♣)名為(wèi)ROS-TMS的(de)TMS的(de)最新版本，它>™±通(tōng)過采用(yòng)ROS（機(jī)器(qì)人(rén)操作(​λβ‍zuò)系統）并利用(yòng)高(gāo)可(kě)擴展性和(hé)大(dà®>)量的(de)ROS資源解決了(le)TMS中的(de)一(yī)些(xiē)↑&₽關鍵問(wèn)題。在本文(wén)中，首先将討(tǎo)論信息化(huà)結$ε✔構環境的(de)軟件(jiàn)平台的(de)結構，并₩★詳細描述最新的(de)系統ROS-TMS 4.0版。接下(xi§•à)來(lái)，他(tā)們引入一(yī)個(gè)名為(w$←←èi)Big Sensor Box的(de)信息化(huà)結構化★♦₩(huà)環境的(de)硬件(jiàn)平台，其中嵌入了(le)各"λ種傳感器(qì)，并根據ROS-TMS管理↓ ¶®(lǐ)下(xià)的(de)結構化(huà)信息‍§​ 來(lái)操作(zuò)服務機(jī)器∞£ ±(qì)人(rén)。機(jī)器(qì)人∑εγ£(rén)服務實驗包括獲取任務和(hé)輪椅機(jī)器(qì)人(rén)←≈♥'的(de)自(zì)主控制(zhì)也(yě)Big Sensoπ←♣r Box中進行(xíng)。

香港科(kē)技(jì)大(dà)學團隊提出對(d™>★uì)空(kōng)中機(jī)器(qì)人(rén)導航的(•€de)應用(yòng)使用(yòng)環境稀疏性改進基×£→于八叉樹(shù)的(de)占用(yòng)地• (dì)圖

在本文(wén)中，該團隊提出了(le)一(yī)‍$種改進的(de)基于八叉樹(shù)的(de)ε& 移動機(jī)器(qì)人(rén)自(zì)主導航的(d×÷♦©e)映射框架。八叉樹(shù)以代表大(dà‌©★&)規模環境的(de)內(nèi)存效率而聞名。然而，包括最先進的(>∞€de)八叉樹(shù)地(dì)圖的(de)現¥✘(xiàn)有(yǒu)實施對(duì)于需要(yào∞₹)頻(pín)繁地(dì)圖更新和(hé)查詢的(de)在線應用(♥>yòng)程序來(lái)說(shuō)，計(jì)算(suàn)成本太高(™∑Ωgāo)了(le)。利用(yòng)環境的(de)稀疏性，該團隊提★•×出了(le)一(yī)種具有(yǒu)提前終止的(€♠©de)射線跟蹤方法，用(yòng)于高(gāo)效概←↑率地(dì)圖更新。他(tā)們同時(shí)還✔£↑↓(hái)提出了(le)一(yī)種分(fēn)和(≥✘hé)卷占有(yǒu)率的(de)查詢方法σ™，作(zuò)為(wèi)生(shēng)成基于優化(huà)的(de)∞λ×軌迹生(shēng)成的(de)自(zì)由空(kōng)間(jiān)≥↑¶↕配置的(de)核心操作(zuò)。他(tā)們的(de)實驗證明(míng∞ו )該方法保持與原始八叉樹(shù)地(dì)圖↑δ相(xiàng)同的(de)存儲優勢，但(dàn)•≠對(duì)于地(dì)圖更新和(hé)占用(yòng)查詢而言，計(jì)∏♥<算(suàn)效率更高(gāo)。最後，通±₹(tōng)過将建議(yì)的(de)地(dì)圖結構整合到≥∞ε(dào)完整的(de)導航管道(dào)中，展示了(le)一(yī)↕™β↔個(gè)通(tōng)過複雜(zá)環境的(de)自(zì)主四旋ε↓¥↔翼飛(fēi)行(xíng)。

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